Connecting Arduino for 5 axis Robotic Arm

This show you how to connect Arduino to Robotic Arm.I used 5 MG995 servo.MG995 servo can turn the angle from 0 -180 degree.Each Servo has 3 signal .VCC/GND/SIG.
VCC :+ power 5V or 6V
GND:Power ground
SIG: controled signal.


        來介紹一下之前做的機械手臂的接線方式,底下<圖一>是Tower pro Mg995的伺服馬達,轉動範圍可以0-180度 之間轉動,扭力號稱最大有13Kg,總共有三隻接腳 ,<正極> <負極> 及一<訊號腳> ,正負極接上電源後,只需控制 訊號腳 即可決定 轉動的角度 0-180度.


You can Download the Robotic Arm Elements from below website.
Robotic Arm 3DP elements

See the Demo Film


<Picture 1> The MG995 servo


<圖2> 這是書上只接一顆馬達的線路圖範例,將伺服馬達 <訊號腳> 接到 arduino 板子的D2 數位輸出腳,藉由程式控制這根訊號輸出來 控制馬達的轉動角度.
        接多顆馬達時一樣正負極接電源訊號腳則依序接D3,D4,D5,D6.,於是共5顆馬達分別由控制 D2 (伺服馬達1)/D3 (伺服馬達2) D4 (伺服馬達3)/D5 (伺服馬達4))/D6 (伺服馬達5)輸出訊號即可決定各伺服馬達的轉動角度.

樹莓派 Raspberry pie 2開機

樹莓派官方版 pi 2 B版一片只售價35塊美金，是一個非營利組織為了推廣電腦教育.底下就是樹莓派用官方版開機的畫面，它是個linux 的核心，其他像是Andriod 或是最新的windows 10都已經有人做出來開幾成功。也就是它可以支援多個OS開機。它使用跟手機一樣的SD小卡當硬碟，也就是如果你準備了多張sd 卡分別放不同的OS只要抽換SD 卡，就可以換成不同的OS 開機。另外它也有一些GPIO 可以使用方便做一些幾器人的控制也可以作物聯網的應用也行，底下的圖片是我架設的系統，有一個很特別的地方是我直接使用筆電的15吋panel 當樹莓派的外接顯示器，一樣是透過HDMI 轉成panel 輸出，中間就是透過了一片淘寶買的轉接卡。這張轉接卡本身其實就是一個類似電視盒本身就可以直接播放音樂或影片或接第四台的訊號，有趣的是它是由CRT /HDMI Svideo 當輸入訊號然後轉成一般panel 輸出。剛好因為我工作上的關係可以取得一些panel 所以剛好拿來接樹莓派省下了買外接顯示器的錢，那片顯示器轉接卡淘寶買只要100人民幣左右，有時候不得不配服26，只有26才會想出要作出這種怪東西。這是我為了省成本又剛好手邊有一些沒在用的panel 的接法，一般你只要把樹莓派直接透過HDMI 接上電腦營幕或是電視就行了。

3DP維修-替換熱敏電阻

之前熱敏電阻就被我扯斷過，前幾天又不小心整個扯斷接不回去了，只好換個新的，一條打該一二十塊台幣，未斷白白的包護其實也是鐵弗龍材質，沒有這個溫度sensor 整個3DP完全沒辦法工作，雖然它只是一個小小的零件。在主機板上是接到T0 的位置，這是不分正負級的可以正插反插。

Arduino的程式編譯及上傳

介紹如何編譯Arduino的程式及上傳到板子上,比起傳統8051的方式,

Arduino的程式編譯及上傳(燒錄)程式到板子皆非常方便,不須額外的燒錄器

只要從下列官方網站下載 "arduino-1.6.4-windows.exe"直接執行安裝.

這都是免費的軟體及資源.

http://www.arduino.cc/en/Main/Software

他會安裝包含USB的driver ,實際上它是一個USB轉UART的介面,所以安裝好之後

從USB port接上你的Arduino 開發版,從電腦的裝置管理員裡就可以看到在序列port多了一個Device.

接著打開Arduino的編輯環境 ,選擇你的arduino 板子型號,

例如!1.選板子Arduino Nano

        2.處理器選擇ATmega328

3. 再選擇Com7 表示你的arduino板子是接在COM7 的序列port.

以上設定好之後他會記住下次重開不須再重選,除非你換了接不同型號的板子如ATmega2560,則再選擇對應的設定

接著開啟任一xxxxxx.ino的Arduino程式.

A.選擇下方綠色框框打勾的圖示即可編譯程式(compile)

B.或是選擇藍色框框的箭頭圖示即可編譯程式(compile)+上傳編譯好的程式到Arduino板子上.

等上傳完畢之後,開發板即可馬上動作,是不是很簡單方便呢.

之後修改程式,只需重複A或B的動作.即可開發你的Arduino projects.

Arduino &Raspberry pi

最右手邊是一Arduino nano控制板只有隨身碟大小，中間的是I/O比較多的mega2560 ，我目前的3dp也是用這片當主控板另外左邊則是raspberry pi 2 它的功能相當一個小PC，其實它就跟手機平板的核心一樣，可以安裝各種os,如linux 或是Android 或是專門看Tv影音用的OS，裝上linux 就可以來做一些架伺服器或是FTP,NAS等等用途，另外它也有提供一些像是Arduino 的Gpio 的功能可以做一些包括PWM 功能都可以實現，透過USB port 也可以擴充一些功能如外接USB 麥克風跟喇叭或是無線網路，只要是支援USB 的device 都可以使用，因為它其實就是一台電腦，也可以跟Arduino 做連結以實現更複雜的功能。例如具有自己飛行導行的無人機功能，因為透過raspberry 及GPS 你可以得知或記錄無人機現在的位置，還有各種各式各樣的可能性等著我們去開發，重點是它們體積都非常迷你，跟一張建保卡一樣大所以很適合應用在行動式的裝置，如智慧型的Robot,另外透過聯結無線網路也可以做一些數位家電的控制。使家電智慧化~

機械蟻改版

改版之後走的更順更直，除了更換mg90 ，換成mg995 ，整個機構跟負重分配也重新更改。

和小朋友一起裝機械蟻

昨天和小朋友一起組裝另一隻機械蟻~
新的藍白色這隻，組裝的尺寸比較剛好，所以實際走起來更穩~兩隻相撲PK
藍白色總是輕易獲勝。原先的綠色很容易
就被推倒。

改裝3DP的置物平台

因為總覺得置物平台的水平不準，後面三點調準了，第四點就太高，於是就把它改成用螺絲跟彈簧撑起的，除了可以調高度達到水平微調，加上在置物平台撑起的四個螺絲孔，半挖孔狀態剛好可以卡住置物平台，不用夾不用特意再去弄別的東西固定，即可防止置物平台列印時滑動，而且當印好時，也很容易把整個置物平台連物件一起拿下來拆分離，再放回去也很方便。因為要改裝這個平台，所以順便也把擠出線器移到機器上方，方便置物平台做調整，試跑圓圈陣，跟最近印的drone /robot arm 的機構都還滿順利的。

機械手臂機構組裝完工

接下來只要把線接一接就可以做控制了，透過arduino 已經模組化的接線其實很簡單，也不用銲接，線插排插上即可，會另外再寫一章如何接線跟如何控制，這是一個5軸的機械手臂，也就是有5個關節就會用到六顆伺服馬達。

小朋友與機械手臂

https://youtu.be/rEy4JLegkMM

機械手臂組裝完工

接上線及Arduino 控制板，再把它固定在一片厚木板上，就組裝完成了，接下來就可以做程式的編譯控制了